Wie funktioniert der hydraulische Gießmanipulator
Der Manipulator besteht hauptsächlich aus drei Teilen: dem Antriebsmechanismus, dem Antriebsmechanismus und dem Steuerungssystem. Die Hand wird verwendet, um die Werkstücke (oder Werkzeug) Teile zu halten, je nach Form des gehaltenen Objekts, Größe, Gewicht, Material und betriebliche Anforderungen und haben eine Vielzahl von strukturellen Formen, wie Klemmungsart, Halteart und Adsorptionsart. Ein Motormechanismus, der es der Hand ermöglicht, verschiedene Drehungen (Schwingungen), Bewegungen oder Kombinationen von Bewegungen durchzuführen, um bestimmte Bewegungen zu erreichen und die Position und Haltung des gehaltenen Objekts zu ändern.
Um das Objekt in jeder Position und Orientierung im Raum zu erfassen, sind 6 Freiheitsgrade erforderlich. Der Freiheitsgrad ist der Schlüsselparameter des Manipulator-Designs. Je mehr Freiheitsgrade, desto größer die Flexibilität des Manipulators, desto breiter die Vielseitigkeit, desto komplexer ist die Struktur. Der allgemeine spezielle Manipulator hat 2 ~ 3 Freiheitsgrade. Das Steuerungssystem ist durch die Steuerung des Motors jedes Grades der Freiheit des Manipulators, um die spezifische Aktion abzuschließen. Zur gleichen Zeit wird die Sensor-Feedback-Information erhalten, um eine stabile geschlossene Steuerung zu bilden. Der Kern des Steuerungssystems besteht in der Regel aus Mikrocontroller oder DSP und anderen Mikrocontrol-Chips,
I. Umsetzungsmechanismus
Der Ausführungsmechanismus des Manipulators ist in Hand, Arm und Stamm unterteilt;
1. Die Hand
Das innere Loch des Arms ist mit einer Antriebsachse ausgestattet, die zum Handgelenk übertragen werden kann, um sich zu drehen, den Handgelenk zu erweitern, die Finger zu öffnen und zu schließen.
Die Struktur der Manipulator-Hand nachahmt menschliche Finger und ist in drei Arten unterteilt: ungebundene, feste und freie Gelenke. Die Anzahl der Finger kann in zwei Finger, drei Finger, vier Finger und so weiter unterteilt werden, unter denen zwei Finger mit den meisten.
2 Die Arme
Die Rolle des Arms besteht darin, die Finger zu leiten, um das Werkstück genau zu greifen und es in die gewünschte Position zu transportieren.
3, Trunk Trunk ist die Installation von Waffen, Stromquellen und verschiedenen Aktuatoren der Unterstützung.
2. Der Antriebsmechanismus
Der Antriebsmechanismus, den der Manipulator verwendet, hat hauptsächlich 4 Arten: hydraulischer Antrieb, pneumatischer Antrieb, elektrischer Antrieb und mechanischer Antrieb.
1, hydraulischer Antrieb Typ
Hydraulisch angetriebener Manipulator besteht in der Regel aus hydraulischen Motoren (verschiedene Zylinder, Ölmotoren), Servoventil, Ölpumpe, Öltanks und anderen Komponenten des Antriebssystems, das vom Manipulator angetrieben wird. In der Regel hat es eine große Schleifkapazität (bis zu Hunderten von Kilogramm), die durch kompakte Struktur, glatte Aktion, Störwiderstand, Schockwiderstand, gute Explosionssicherheit gekennzeichnet ist, aber die hydraulischen Komponenten erfordern hohe Herstellungsgenauigkeit und Dichtungsleistung, andernfalls wird Ölleckage die Umwelt verschmutzen.
2, Luftdruck angetrieben Typ
Das Antriebssystem besteht in der Regel aus Zylindern, Luftventilen, Gastanks und Luftkompressoren. Es ist durch bequeme Luftquelle, schnelle Aktion, einfache Struktur, niedrige Kosten und bequeme Wartung gekennzeichnet.
3, elektrischer Antrieb Typ elektrischer Antrieb ist der am häufigsten verwendete der Manipulator ein Fahrmodus. Es zeichnet sich durch bequeme Stromversorgung, schnelle Reaktion, große Antriebskraft (das Gewicht des Gelenktyps hat 400kg erreicht), bequeme Signalerkennung, Übertragung und Verarbeitung, und kann eine Vielzahl von flexiblen Steuerungssystemen verwenden. Der Antriebsmotor ist im Allgemeinen Schrittmotor, DC Servo-Motor (AC) als Hauptfahrmodus. Wegen der hohen Geschwindigkeit des Motors ist es in der Regel notwendig, den Verzögerungsmechanismus (wie Harmonic Drive, RV Cycloid Pin Drive, Getriebe, Spiral Drive und Multi-Bar-Mechanismus usw.) zu verwenden. Einige
4, mechanischer Antriebstyp
Mechanischer Antrieb wird nur verwendet, wenn die Aktion fixiert ist. Im Allgemeinen wird der CAM-Verbindungsstabmechanismus verwendet, um die vorgeschriebene Aktion zu erreichen. Seine Eigenschaften sind zuverlässige Aktion, hohe Arbeitsgeschwindigkeit, niedrige Kosten, aber nicht einfach anzupassen. Andere verwenden Hybridantrieb, dh Flüssiggas- oder elektrisch-flüssig-Hybridantrieb.
Drei, das Kontrollsystem
Die Elemente der Manipulator-Steuerung umfassen Arbeitssequenz, Ankunftsposition, Aktionszeit, Bewegungsgeschwindigkeit, Hinzufügungs- und Abzugsgeschwindigkeit usw. Die Steuerung des Manipulators ist in Punktsteuerung und kontinuierliche Bahnsteuerung unterteilt.
Das Steuerungssystem kann nach den Anforderungen der Aktion entworfen werden, unter Verwendung der digitalen Sequenzsteuerung.Es muss zuerst programmiert werden, um gespeichert zu werden, und dann nach dem vorgeschriebenen Programm hat der Speichermodus des Steuerungsmanipulators für das Arbeitsprogramm zwei Arten von getrennter Speicherung und zentralisierter Speicherung.Separate Speicherung besteht darin, die Informationen der verschiedenen Steuerungsfaktoren in zwei oder mehr Speichergeräten zu speichern, wie z. B. Sequenzinformationen, die in der Schleifplatte, dem CAM-Drom, dem Perforationsgurt gespeichert sind; Die Positionsinformationen werden in Zeitrelay, fester Drehtrommel usw. gespeichert Zentralisierte Speicherung besteht darin, alle Informationen der verschiedenen Steuerungsfaktor
Wenn die Schleifplatte in der Notwendigkeit einer schnellen Änderung der Verfahren verwendet wird. Ändern Sie ein Programm muss nur eine Pinplatte Grenze zu wechseln, und das gleiche Plug-in kann wiederholt verwendet werden; Es gibt keine Begrenzung für die Länge des Programms, dass die Perforierte Band halten kann, aber es sollte im Falle eines Fehlers ersetzt werden. Die Informationskapazität der Punch-Karte ist begrenzt, aber es ist einfach zu ändern, zu speichern und wieder zu verwenden. Magnetkern und Trommel sind nur für große Speicherkapazität Gelegenheiten geeignet. Wie für das Steuerelement zu wählen, hängt es von den komplexen und genauen Verfahren der Aktion ab. Für den Manipulator mit komplexen Bewegungen, die Lehr-Suche-und-Kontrolle-
