Halbautomatischer Manipulator
Um das Objekt in jeder Position und Orientierung im Raum zu erfassen, sind 6 Freiheitsgrade erforderlich. Der Freiheitsgrad ist der Schlüsselparameter des Manipulator-Designs. Je mehr Freiheitsgrade, desto größer die Flexibilität des Manipulators, desto breiter die Vielseitigkeit, desto komplexer ist die Struktur. Der allgemeine Manipulator hat 2 ~ 3 Freiheitsgrade. Das Steuerungssystem ist durch die Steuerung des Motors jedes Grades der Freiheit des Manipulators, um die spezifische Aktion abzuschließen. Zur gleichen Zeit wird die Sensor-Feedback-Information erhalten, um eine stabile geschlossene Steuerung zu bilden. Der Kern des Steuerungssystems besteht normalerweise aus Mikrocontroller oder DSP und anderen Mikrocontrol-Chips, durch seine
Der Ausführungsmechanismus des Manipulators ist in Hand, Arm und Stamm unterteilt;
1. Die Hand
Das innere Loch des Arms ist mit einer Antriebsachse ausgestattet, die zum Handgelenk übertragen werden kann, um sich zu drehen, den Handgelenk zu erweitern, die Finger zu öffnen und zu schließen.
Die Struktur der Manipulator-Hand nachahmt menschliche Finger und ist in drei Arten unterteilt: ungebundene, feste und freie Gelenke. Die Anzahl der Finger kann in zwei Finger, drei Finger, vier Finger usw. unterteilt werden, wobei zwei Finger mehr verwendet werden. Je nach Form und Größe des Klemmobjekts kann mit einer Vielzahl von Formen und Größen des Chucks ausgestattet werden, um die Bedürfnisse der Operation zu erfüllen.
2 Die Arme
Die Rolle des Arms besteht darin, die Finger zu leiten, um das Werkstück genau zu greifen und es in die gewünschte Position zu transportieren.
3, Trunk Trunk ist die Installation von Waffen, Stromquellen und verschiedenen Aktuatoren der Unterstützung
Das Antriebssystem besteht in der Regel aus Zylindern, Luftventilen, Gastanks und Luftkompressoren. Es ist durch bequeme Luftquelle, schnelle Aktion, einfache Struktur, niedrige Kosten und bequeme Wartung gekennzeichnet.
Mechanischer Antrieb wird nur verwendet, wenn die Aktion fixiert ist. Im Allgemeinen wird der CAM-Verbindungsstabmechanismus verwendet, um die vorgeschriebene Aktion zu erreichen. Seine Eigenschaften sind zuverlässige Aktion, hohe Arbeitsgeschwindigkeit, niedrige Kosten, aber nicht einfach anzupassen. Andere verwenden Hybridantrieb, dh Flüssiggas- oder elektrisch-flüssig-Hybridantrieb.
Das Steuerungssystem kann nach den Anforderungen der Aktion entworfen werden, unter Verwendung der digitalen Sequenzsteuerung.Es sollte programmiert werden, gespeichert zu werden, und dann nach dem vorgeschriebenen Programm hat der Speichermodus des Steuerungsmanipulators für das Arbeitsprogramm zwei Arten von getrennter Speicherung und zentraler Speicherung.Separate-Speicherung besteht darin, die Informationen der verschiedenen Steuerungsfaktoren in zwei oder mehr Speichergeräten zu speichern, wie z. B. Sequenzinformationen, die in der Schleifplatte, dem CAM-Drom, dem Perforationsgurt gespeichert sind; Die Positionsinformationen werden in Time-Release, Fixed-Speed-Rotator-Drom usw. gespeichert.
